Il nome deriva da "Wald", "selva", a cui e stato aggiunto Cattaneo, nome del suo fondatore: il Conte Edoardo Cattaneo, vassallo dell'imperatore Ottone II di Sassonia.

Di antica origine, Gualdo Cattaneo nel medioevo fece parte del Ducato di Spoleto. Ad allora risalgono mura e torri. Nacque nel 975 con la fondazione del castello di Gualdo e la sua donazione alla famiglia Cattaneo. Ebbe molta importanza per la sua posizione strategica dominante sulla valle del Tevere e quella spoletina. Nella lotta contro Foligno come alleata di Spoleto, ebbe alterne vicende. Nel 1493 papa Alessandro VI Borgia la diede in amministrazione a Foligno che volle potenziarne le difese costruendovi una Rocca